目前，國內(nèi)外的諧波減速器柔輪材料基本為40Cr合金鋼，包括40CrMoNiA，40CrA，30CrMoNiA，38Cr2Mo2VA，其中40CrMoNiA與40CrA最為常用。剛輪則由于要迎合慢走絲加工工藝的要求放棄了傳統(tǒng)的球墨鑄鐵，也采用了40Cr鋼材系列。但是，球墨鑄鐵作為剛輪的材料是行業(yè)公認(rèn)的最佳拍檔，因此使用40Cr此類鋼材導(dǎo)致諧波減速器在實(shí)際應(yīng)用中出現(xiàn)了一些問題，如鋼材磨損快，以致精度失效快，初始精度一般僅能維持5-8個(gè)月；材料導(dǎo)熱性能不足而導(dǎo)致溫升高，高溫下潤滑脂從粘稠狀變成液態(tài)，進(jìn)而導(dǎo)致漏油現(xiàn)象；缺少了潤滑脂的減速器在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中摩擦力增大，這也成為了精度失效快的原因之一?？梢园l(fā)現(xiàn)，HD幾十年來使用的材料均為球墨鑄鐵，其產(chǎn)品壽命已獲得長時(shí)間的驗(yàn)證，可以說，球墨鑄鐵系列是保證減速器壽命的最佳選擇。工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)

首先鋼材生銹主要是基于其中鉻的含量，不銹鋼是只有鉻含量為≥18%，才能稱為不銹鋼，否則會(huì)抗銹蝕能力不強(qiáng)。而鉻的含量增加會(huì)導(dǎo)致合金鋼的剛性和韌性降低，不適合做高剛性高韌性耐磨的齒輪材料。諧波減速機(jī)的剛輪原材料42CrMo鋼屬于超高強(qiáng)度鋼，具有高強(qiáng)度和韌性，淬透性也較好，無明顯的回火脆性，調(diào)質(zhì)處理后有較高的疲勞極限和抗多次沖擊能力，低溫沖擊韌性良好。這種合金鋼中Cr鉻含量是有一定的定值的，因此這種合金鋼長期暴露的空氣中會(huì)生銹。這也就是目前高剛性高韌性的齒輪及航空件上（包括中國的載人航空器上都無法避免生銹）無法避免生銹的原因！所有的包括日本HD的沒有發(fā)黑處理的諧波都會(huì)生銹的原因也是基于此。目前主要使用剛輪表面發(fā)黑來處理生銹問題！