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　　德國自消隙減速機(jī)像空心軸的有五組行星，實(shí)心軸有四組行星. 他總共是3級(jí)傳動(dòng)，1段他是一個(gè)斜齒輪，還有一個(gè)小齒輪是用伺服電機(jī)連接然后連接斜齒，這個(gè)大齒輪帶動(dòng)太陽輪然后在帶動(dòng)行星輪，再帶動(dòng)后面的四個(gè)行星，四個(gè)行星再和外齒嚙合然后再傳動(dòng)出來，總共是3段傳動(dòng)，1級(jí)斜齒輪，后面2段是行星，還具有自調(diào)節(jié)解決功能，可確保減速機(jī)在使用壽命內(nèi)保持恒定精度不變，除此之外, 用的主軸承，是和INA合作開發(fā)的一種比較特殊的主軸承，直接集成在我們的殼體內(nèi)的，而且他是一個(gè)角接觸滾子軸承, 就使得我們的這個(gè)軸向和徑向承載力，以及他的剛性都非常強(qiáng)。所能承受的軸向徑向力是其他的20倍-30倍。